Horcajuelo de la Sierra se encuentra en la denominada Sierra del Rincón catalogada en la actualidad por la Unesco como Reserva de la Biosfera, en relación a sus múltiples valores naturales y culturales. Se encuentra situado en las estribaciones meridionales del macizo Ayllón. Su medio físico es accidentado y en él predomina el pinar y el robledal, entremezclados con zonas extensas de matorral, ya en las proximidades pueden verse prados y antiguos cultivos en bancales. El pueblo se asienta en el borde apuntado de un cerro a cuyas faldas discurren dos de los arroyos del término. Al no haberse desarrollado urbanizaciones de segunda residencia, el pueblo ha conservado su calidad ambiental y las características arquitectónicas tradicionales. En 1980 fue declarado «núcleo de interés rural» y las nuevas edificaciones han respetado las tipologías y materiales autóctonos. En la actualidad esto ha marcado su desarrollo turístico.